Fra et arkitekturperspektiv kan robotten opdeles i tre dele og seks systemer, hvoraf de tre dele er: mekanisk del (bruges til at realisere forskellige handlinger), sansedel (bruges til at opfatte intern og ekstern information), kontroldel ( Styr robotten for at udføre forskellige handlinger). De seks systemer er: menneske-computer interaktionssystem, kontrolsystem, drivsystem, mekanisk mekanisme system, sensorisk system og robot-miljø interaktionssystem.
(1) Drivsystem
For at få robotten til at køre, er det nødvendigt at installere en transmissionsenhed for hvert led, det vil sige hver grad af bevægelsesfrihed, som er drivsystemet. Drivsystemet kan være hydraulisk transmission, pneumatisk transmission, elektrisk transmission eller et omfattende system, der kombinerer dem; det kan være direkte drev eller indirekte drev gennem mekaniske transmissionsmekanismer såsom synkrone remme, kæder, hjultog og harmoniske gear. På grund af begrænsningerne ved pneumatiske og hydrauliske drev, bortset fra særlige lejligheder, spiller de ikke længere en dominerende rolle. Med udviklingen af elektriske servomotorer og styreteknologi drives industrirobotter hovedsageligt af servomotorer.
(2) Mekanisk struktursystem
Det mekaniske struktursystem i en industrirobot består af tre dele: en base, en arm og en endeeffektor. Hver del har flere frihedsgrader, der danner et mekanisk system med flere frihedsgrader. Hvis basen er udstyret med en gangmekanisme, dannes en gårobot; hvis basen ikke har en gå- og taljedrejningsmekanisme, dannes en enkelt robotarm. Armen består generelt af overarm, underarm og håndled. Endeeffektoren er en vigtig del direkte monteret på håndleddet. Det kan være en to- eller flerfingret griber, eller en malersprøjtepistol, svejseværktøj og andre betjeningsværktøjer.
(3) Sansesystem
Det sensoriske system består af interne sensormoduler og eksterne sensormoduler for at opnå meningsfuld information om interne og eksterne miljøtilstande. Brugen af smarte sensorer forbedrer robotternes mobilitet, tilpasningsevne og intelligens. Det menneskelige sansesystem er ekstremt behændigt til at opfatte informationen fra den ydre verden. Men for nogle specielle oplysninger er sensorer mere effektive end det menneskelige sansesystem.
(4) Robot-miljøinteraktionssystem
Robot-miljø interaktionssystemet er et system, der realiserer den gensidige sammenhæng og koordinering mellem industrirobotter og udstyr i det ydre miljø. Industrielle robotter og eksternt udstyr er integreret i en funktionel enhed, såsom forarbejdnings- og fremstillingsenheder, svejseenheder, samleenheder osv. Naturligvis kan flere robotter, flere værktøjsmaskiner eller udstyr, lagerenheder til flere dele osv. også integreres. i én funktionel enhed til at udføre komplekse opgaver.
(5) Menneske-computer interaktionssystem
Menneske-computer interaktionssystemet er en enhed, der gør det muligt for operatøren at deltage i styringen af robotten og kommunikere med robotten, for eksempel computerens standardterminal, kommandokonsollen, informationsdisplaytavlen, faresignalalarmen osv. Systemet kan opsummeres i to kategorier: instruktionsgiven enhed og informationsdisplayenhed.
Styresystemets opgave er at styre robottens aktuator til at fuldføre den foreskrevne bevægelse og funktion i henhold til robottens driftsinstruktionsprogram og signalet tilbageført fra sensoren. Hvis industrirobotten ikke har informationsfeedback-egenskaber, er det et åbent sløjfe-kontrolsystem; hvis det har informationsfeedback-egenskaber, er det et lukket sløjfe-kontrolsystem. Ifølge kontrolprincippet kan kontrolsystemet opdeles i programkontrolsystem, adaptivt kontrolsystem og kunstig intelligenskontrolsystem. I henhold til formen for kontrolbevægelse kan styresystemet opdeles i punktstyring og banestyring.
Indlægstid: 15. december 2022
