For at løse en række problemer forårsaget af at skrive applikationer i maskinsprog, tænkte folk først på at bruge mnemonics til at erstatte maskininstruktioner, som ikke er lette at huske. Dette sprog, der bruger mnemonics til at repræsentere computerinstruktioner, kaldes symbolsk sprog, også kendt som assemblersprog. I assemblersprog svarer hver montageinstruktion repræsenteret ved symboler til en computermaskininstruktion én efter én; sværhedsgraden af hukommelse er stærkt reduceret, ikke kun er det nemt at kontrollere og ændre programfejl, men lagringsplaceringen af instruktioner og data kan automatisk allokeres af computeren. Programmer skrevet i assemblersprog kaldes kildeprogrammer. Computere kan ikke direkte genkende og behandle kildeprogrammer. De skal oversættes til maskinsprog, som computere kan forstå og udføre på en eller anden måde. Programmet, der udfører dette oversættelsesarbejde, kaldes en assembler. Når man bruger assemblersprog til at skrive computerprogrammer, skal programmører stadig være meget fortrolige med computersystemets hardwarestruktur, så set fra selve programdesignets perspektiv er det stadig ineffektivt og besværligt. Men det er netop fordi assemblersprog er tæt forbundet med computerhardwaresystemer, at assemblysprog i visse specifikke lejligheder, såsom systemkerneprogrammer og realtidsstyringsprogrammer, der kræver høj tids- og pladseffektivitet, stadig er et meget effektivt programmeringsværktøj til dato.
Der er i øjeblikket ingen ensartet klassifikationsstandard for industrielle robotarme. Forskellige klassifikationer kan laves efter forskellige krav.
1. Klassificering efter køremåde 1. Hydraulisk type Den hydraulisk drevne mekaniske arm består normalt af en hydraulisk motor (diverse oliecylindre, oliemotorer), servoventiler, oliepumper, olietanke osv. til at danne et drivsystem, og aktuatoren, der driver den mekaniske arm, fungerer. Den har normalt en stor gribekapacitet (op til hundredvis af kilo), og dens egenskaber er kompakt struktur, glat bevægelse, slagfasthed, vibrationsmodstand og god eksplosionssikker ydeevne, men de hydrauliske komponenter kræver høj fremstillingspræcision og tætningsevne, ellers vil olielækage forurene miljøet.
2. Pneumatisk type Dens drivsystem er normalt sammensat af cylindre, luftventiler, gastanke og luftkompressorer. Dens egenskaber er bekvem luftkilde, hurtig handling, enkel struktur, lave omkostninger og bekvem vedligeholdelse. Det er dog svært at styre hastigheden, og lufttrykket må ikke være for højt, så gribekapaciteten er lav.
3. Elektrisk type Elektrisk drev er i øjeblikket den mest anvendte køremetode for mekaniske arme. Dens egenskaber er bekvem strømforsyning, hurtig respons, stor drivkraft (vægten af ledtypen har nået 400 kg), bekvem signaldetektering, transmission og behandling og en række fleksible kontrolordninger kan vedtages. Drivmotoren vedtager generelt stepmotor, DC servomotor og AC servomotor (AC servomotor er den vigtigste drivform på nuværende tidspunkt). På grund af motorens høje hastighed bruges der sædvanligvis en reduktionsmekanisme (såsom harmonisk drev, RV cycloid pinwheel drive, geardrev, spiralvirkning og flerstangsmekanisme osv.). På nuværende tidspunkt er nogle robotarme begyndt at bruge lavhastighedsmotorer med højt drejningsmoment uden reduktionsmekanismer til direkte kørsel (DD), som kan forenkle mekanismen og forbedre kontrolnøjagtigheden.
Indlægstid: 24. september 2024
