Industrielle robotterer meget udbredt i industriel fremstilling, såsom bilfremstilling, elektriske apparater og fødevarer. De kan erstatte gentagne manipulationsarbejde i maskinstil og er en slags maskine, der er afhængig af sin egen kraft og kontrolevner for at opnå forskellige funktioner. Den kan acceptere menneskelig kommando og kan også fungere i henhold til forudbestemte programmer. Lad os nu tale om de grundlæggende komponenter i industrirobotter.
1.Hovedlegeme
Hoveddelen er maskinbasen og aktuatoren, inklusive overarmen, underarmen, håndleddet og hånden, der danner et mekanisk system med flere frihedsgrader. Nogle robotter har også gangmekanismer. Industrirobotter har 6 frihedsgrader eller mere, og håndleddet har generelt 1 til 3 frihedsgrader.
2. Drivsystem
Drivsystemet af industrirobotter er opdelt i tre kategorier i henhold til strømkilden: hydraulisk, pneumatisk og elektrisk. Alt efter behov kan disse tre typer drivsystemer også kombineres og sammensættes. Eller det kan være indirekte drevet af mekaniske transmissionsmekanismer såsom synkrone remme, gear og gear. Drivsystemet har en kraftanordning og en transmissionsmekanisme for at få aktuatoren til at udføre tilsvarende handlinger. Disse tre grundlæggende drivsystemer har deres egne karakteristika. Mainstream er det elektriske drivsystem.
På grund af den udbredte accept af lav inerti, højt drejningsmoment AC og DC servomotorer og deres understøttende servodrivere (AC invertere, DC pulsbredde modulatorer). Denne type system kræver ikke energiomsætning, er nem at bruge og er følsom over for styring. De fleste motorer skal installeres med en præcisionstransmissionsmekanisme bag sig: en reduktionsgear. Dens tænder bruger gearets hastighedsomformer til at reducere antallet af omvendte omdrejninger af motoren til det ønskede antal omvendte omdrejninger og opnå en større drejningsmomentanordning, hvorved hastigheden reduceres og drejningsmomentet øges. Når belastningen er stor, er det ikke omkostningseffektivt blindt at øge servomotorens effekt. Udgangsmomentet kan forbedres af reduktionsgearet inden for det passende hastighedsområde. Servomotoren er udsat for varme og lavfrekvente vibrationer under lavfrekvent drift. Langsigtet og gentagne arbejde er ikke befordrende for at sikre dets nøjagtige og pålidelige drift. Eksistensen af en præcisionsreduktionsmotor gør det muligt for servomotoren at arbejde ved en passende hastighed, styrke stivheden af maskinlegemet og udsende et større drejningsmoment. Der er to mainstream-reducere nu: harmonisk reducer og RV-reduktion
Robotkontrolsystemet er robottens hjerne og hovedfaktoren, der bestemmer robottens funktion og ydeevne. Styresystemet sender kommandosignaler til drivsystemet og aktuatoren i henhold til inputprogrammet og styrer det. Hovedopgaven for industriel robotstyringsteknologi er at kontrollere rækken af aktiviteter, stillinger og baner og tidspunktet for handlinger af industrirobotter i arbejdsområdet. Det har egenskaberne ved simpel programmering, softwaremenubetjening, venlig menneske-computer interaktionsgrænseflade, online betjeningsmeddelelser og bekvem brug.
Controllersystemet er kernen i robotten, og udenlandske virksomheder er tæt lukket for kinesiske eksperimenter. I de senere år, med udviklingen af mikroelektronikteknologi, er mikroprocessorernes ydeevne blevet højere og højere, mens prisen er blevet billigere og billigere. Nu er der 32-bit mikroprocessorer på 1-2 amerikanske dollars på markedet. Omkostningseffektive mikroprocessorer har medført nye udviklingsmuligheder for robotcontrollere, hvilket gør det muligt at udvikle billige, højtydende robotcontrollere. For at få systemet til at have tilstrækkelige computer- og lagerkapaciteter, er robotcontrollere nu for det meste sammensat af stærke ARM-serier, DSP-serier, POWERPC-serier, Intel-serier og andre chips.
Da de eksisterende generelle chipfunktioner og -funktioner ikke fuldt ud kan opfylde kravene fra nogle robotsystemer med hensyn til pris, funktion, integration og interface, har robotsystemet et behov for SoC (System on Chip) teknologi. Integrering af en specifik processor med den nødvendige grænseflade kan forenkle designet af systemets perifere kredsløb, reducere systemstørrelsen og reducere omkostningerne. For eksempel integrerer Actel processorkernen i NEOS eller ARM7 på sine FPGA-produkter for at danne et komplet SoC-system. Med hensyn til robotteknologi-controllere er dets forskning hovedsageligt koncentreret i USA og Japan, og der er modne produkter, såsom DELTATAU i USA og TOMORI Co., Ltd. i Japan. Dens bevægelsescontroller er baseret på DSP-teknologi og vedtager en åben pc-baseret struktur.
4. Sluteffektor
Endeeffektoren er en komponent forbundet til manipulatorens sidste led. Det bruges generelt til at gribe genstande, forbinde med andre mekanismer og udføre nødvendige opgaver. Robotproducenter designer eller sælger generelt ikke sluteffektorer. I de fleste tilfælde giver de kun en simpel griber. Normalt er endeeffektoren installeret på flangen af robottens 6 akser for at udføre opgaver i et givet miljø, såsom svejsning, maling, limning og læsning og aflæsning af dele, som er opgaver, der kræver robotter at udføre.
Indlægstid: 18-jul-2024
