Flere almindeligeindustrirobotfejl analyseres og diagnosticeres i detaljer, og der findes tilsvarende løsninger for hver fejl, med det formål at give vedligeholdelsespersonale og ingeniører en omfattende og praktisk vejledning til at løse disse fejlproblemer effektivt og sikkert.
DEL 1 Introduktion
Industrielle robotterspiller en afgørende rolle i moderne produktion. De forbedrer ikke kun produktionseffektiviteten, men forbedrer også styrbarheden og præcisionen af produktionsprocesser. Men med den udbredte anvendelse af disse komplekse enheder i industrien er relaterede fejl og vedligeholdelsesproblemer blevet stadig mere fremtrædende. Ved at analysere flere typiske industrielle robotfejleksempler kan vi på en omfattende måde løse og forstå de almindelige problemer på dette felt. Følgende fejleksempelanalyse involverer hovedsageligt følgende kerneproblemer: hardware- og datapålidelighedsproblemer, ukonventionel ydeevne af robotter i drift, stabilitet af motorer og drevkomponenter, nøjagtighed af systeminitialisering og konfiguration og ydeevne af robotter i forskellige arbejdsmiljøer. Gennem den detaljerede analyse og behandling af nogle typiske fejltilfælde leveres løsninger til producenter og relevant personale af forskellige typer eksisterende vedligeholdelsesrobotter for at hjælpe dem med at forbedre udstyrets faktiske levetid og sikkerhed. Samtidig identificeres fejlen og dens årsag fra alle vinkler, hvilket i det væsentlige akkumulerer nogle nyttige referencer for andre lignende fejltilfælde. Uanset om det er i det nuværende industrirobotfelt eller i fremtidens smarte fremstillingsfelt med sundere udvikling, er fejlsegmentering og kildesporing og pålidelig behandling de mest kritiske elementer i inkubationen af nye teknologier og træningen af smart produktion.
DEL 2 Fejleksempler
2.1 Overhastighedsalarm I selve produktionsprocessen havde en industrirobot en overhastighedsalarm, hvilket i høj grad påvirkede produktionen. Efter en detaljeret fejlanalyse blev problemet løst. Det følgende er en introduktion til dens fejldiagnose og behandlingsproces. Robotten udsender automatisk en overhastighedsalarm og lukker ned under udførelsen af opgaven. Alarmen for overhastighed kan være forårsaget af softwareparameterjustering, kontrolsystem og sensor.
1) Softwarekonfiguration og systemdiagnose. Log ind på styresystemet og kontroller hastigheds- og accelerationsparametrene. Kør systemets selvtest-program for at diagnosticere mulige hardware- eller softwarefejl. Systemets driftseffektivitet og accelerationsparametre blev indstillet og målt, og der var ingen abnormiteter.
2) Sensorinspektion og kalibrering. Kontroller hastigheds- og positionssensorerne installeret på robotten. Brug standardværktøjer til at kalibrere sensorerne. Kør opgaven igen for at se, om advarslen om overhastighed stadig forekommer. Resultat: Hastighedssensoren viste en lille læsefejl. Efter genkalibrering eksisterer problemet stadig.
3) Udskiftning af sensor og omfattende test. Udskift den nye hastighedssensor. Efter udskiftning af sensoren skal du udføre en omfattende systemselvtest og parameterkalibrering igen. Kør flere forskellige typer opgaver for at kontrollere, om robotten er vendt tilbage til normal. Resultat: Efter at den nye hastighedssensor var installeret og kalibreret, dukkede advarslen om overhastighed ikke op igen.
4) Konklusion og løsning. Ved at kombinere flere fejldiagnosemetoder er hovedårsagen til overhastighedsfænomenet i denne industrirobot hastighedssensorens offsetfejl, så det er nødvendigt at udskifte og justere den nye hastighedssensor[.
2.2 Unormal støj En robot har et unormalt støjsvigt under drift, hvilket resulterer i reduceret produktionseffektivitet på fabriksværkstedet.
1) Forbesigtigelse. Den foreløbige vurdering kan være mekanisk slid eller manglende smøring. Stop robotten og udfør en detaljeret inspektion af mekaniske dele (såsom led, gear og lejer). Bevæg robotarmen manuelt for at mærke, om der er slid eller friktion. Resultat: Alle led og gear er normale, og smøring er tilstrækkelig. Derfor er denne mulighed udelukket.
2) Yderligere inspektion: ekstern interferens eller snavs. Tjek robottens omgivelser og bevægelsesvej i detaljer for at se, om der er eksterne genstande eller snavs. Rens og rengør alle dele af robotten. Efter inspektion og rengøring blev der ikke fundet tegn på kilden, og eksogene faktorer blev udelukket.
3) Eftersyn: Ujævn belastning eller overbelastning. Kontroller belastningsindstillingerne for robotarmen og værktøjerne. Sammenlign den faktiske belastning med den anbefalede belastning i robotspecifikationen. Kør flere belastningstestprogrammer for at observere, om der er unormale lyde. Resultater: Under belastningstestprogrammet blev den unormale lyd væsentligt forværret, især under høj belastning.
4) Konklusion og løsning. Gennem detaljerede tests og analyser på stedet mener forfatteren, at hovedårsagen til robottens unormale lyd er ujævn eller overdreven belastning. Løsning: Rekonfigurer arbejdsopgaverne for at sikre, at belastningen er jævnt fordelt. Juster parameterindstillingerne for denne robotarm og værktøj for at tilpasse sig den faktiske belastning. Test systemet igen for at bekræfte, at problemet er løst. Ovenstående tekniske midler har løst problemet med unormal lyd fra robotten, og udstyret kan sættes i produktion normalt.
2.3 Alarm for høj motortemperatur En robot vil alarmere under testen. Alarmårsagen er, at motoren er overophedet. Denne tilstand er en potentiel fejltilstand og kan påvirke sikker drift og brug af robotten.
1) Indledende inspektion: Kølesystem af robotmotor. I betragtning af at problemet er, at motortemperaturen er for høj, fokuserede vi på at kontrollere motorens kølesystem. Betjeningstrin: Stop robotten, kontroller om motorens køleventilator fungerer normalt, og kontroller om kølekanalen er blokeret. Resultat: Motorens køleventilator og kølekanal er normale, og problemet med kølesystemet er udelukket.
2) Kontroller yderligere motorhuset og driveren. Problemer med motoren eller dens driver selv kan også være årsagen til høj temperatur. Betjeningstrin: Kontroller, om motortilslutningsledningen er beskadiget eller løs, detekter motorens overfladetemperatur, og brug et oscilloskop til at kontrollere strøm- og spændingsbølgeformer, der udsendes af motordriveren. Resultat: Det blev konstateret, at den aktuelle bølgeformsoutput fra motordriveren var ustabil.
3) Konklusion og løsning. Efter en række diagnostiske trin fandt vi årsagen til robotmotorens høje temperatur. Løsning: Udskift eller reparer den ustabile motordriver. Efter udskiftning eller reparation skal du teste systemet igen for at bekræfte, om problemet er løst. Efter udskiftning og test har robotten genoptaget normal drift, og der er ingen alarm om motorovertemperatur.
2.4 Initialiseringsfejl problemdiagnosealarm Når en industrirobot genstarter og initialiserer, opstår der flere alarmfejl, og fejldiagnose er påkrævet for at finde årsagen til fejlen.
1) Tjek det eksterne sikkerhedssignal. Der er i første omgang mistanke om, at det er relateret til det unormale eksterne sikkerhedssignal. Gå ind i tilstanden "sat i drift" for at afgøre, om der er et problem med robottens eksterne sikkerhedskredsløb. Robotten kører i "on"-tilstand, men operatøren kan stadig ikke fjerne advarselslampen, hvilket eliminerer problemet med tab af sikkerhedssignal.
2) Kontrol af software og driver. Kontroller, om robottens kontrolsoftware er blevet opdateret eller mangler filer. Kontroller alle drivere, inklusive motor- og sensordrivere. Det viser sig, at softwaren og driverne alle er opdaterede, og at der ikke mangler nogen filer, så det er fastslået, at dette ikke er problemet.
3) Bestem, at fejlen kommer fra robottens eget styresystem. Vælg Sæt i drift → Eftersalgsservice → Sæt i betjeningstilstand i hovedmenuen på teach-vedhænget. Tjek alarmoplysningerne igen. Tænd for strømmen til robotten. Da funktionen ikke er normaliseret, kan det konstateres, at selve robotten har en fejl.
4) Kontrol af kabel og stik. Kontroller alle kabler og stik forbundet til robotten. Sørg for, at der ikke er nogen skade eller løshed. Alle kabler og stik er intakte, og fejlen er ikke her.
5) Tjek CCU-kortet. I henhold til alarmprompten skal du finde SYS-X48-grænsefladen på CCU-kortet. Observer CCU-kortets statuslampe. Det blev konstateret, at CCU-kortets statuslys viste unormalt, og det blev fastslået, at CCU-kortet var beskadiget. 6) Konklusion og løsning. Efter de ovenstående 5 trin blev det fastslået, at problemet var på CCU-kortet. Løsningen var at udskifte det beskadigede CCU-kort. Efter at CCU-kortet blev udskiftet, kunne dette robotsystem bruges normalt, og den indledende fejlalarm blev ophævet.
2.5 Tab af omdrejningstællerdata Efter at enheden blev tændt, viste en robotoperatør "SMB seriel portmålekort backup-batteri er gået tabt, robotomdrejningstællerdata er tabt" og kunne ikke bruge teach-vedhænget. Menneskelige faktorer såsom driftsfejl eller menneskelig indblanding er normalt almindelige årsager til komplekse systemfejl.
1) Kommunikation før fejlanalyse. Spørg, om robotsystemet er blevet repareret for nylig, om andet vedligeholdelsespersonale eller operatører er blevet udskiftet, og om unormale operationer og fejlretning er blevet udført.
2) Tjek systemets driftsregistreringer og logfiler for at finde aktiviteter, der ikke er i overensstemmelse med den normale driftstilstand. Der blev ikke fundet nogen åbenlyse driftsfejl eller menneskelig indblanding.
3) Kredsløbskort eller hardwarefejl. Analyse af årsagen: Fordi det involverer "SMB seriel port målekort", er dette normalt direkte relateret til hardwarekredsløbet. Afbryd strømforsyningen og følg alle sikkerhedsprocedurer. Åbn robotkontrolskabet, og kontroller SMB-serieportens målekort og andre relaterede kredsløb. Brug et testværktøj til at kontrollere kredsløbsforbindelse og integritet. Tjek for åbenlyse fysiske skader, såsom forbrænding, brud eller andre abnormiteter. Efter detaljeret inspektion ser printpladen og tilhørende hardware ud til at være normal, uden åbenlyse fysiske skader eller forbindelsesproblemer. Muligheden for printkort eller hardwarefejl er lav.
4) Backup batteri problem. Da ovenstående to aspekter forekommer normale, overvej andre muligheder. Teach-vedhænget nævner tydeligt, at "backup-batteriet er tabt", hvilket bliver næste fokus. Find den specifikke placering af backup-batteriet på styreskabet eller robotten. Kontroller batterispændingen. Kontroller, om batterigrænsefladen og forbindelsen er intakte. Det viste sig, at backup-batterispændingen var væsentligt lavere end det normale niveau, og der var næsten ingen resterende strøm. Fejlen er sandsynligvis forårsaget af fejl på backup-batteriet.
5) Løsning. Køb et nyt batteri af samme model og specifikation som det originale batteri, og udskift det i henhold til producentens anvisninger. Efter udskiftning af batteriet skal du udføre systeminitialisering og kalibrering i henhold til producentens instruktioner for at gendanne tabte eller beskadigede data. Efter udskiftning af batteriet og initialisering skal du udføre en omfattende systemtest for at sikre, at problemet er løst.
6) Efter detaljeret analyse og inspektion blev de oprindeligt formodede driftsfejl og kredsløbs- eller hardwarefejl udelukket, og det blev i sidste ende fastslået, at problemet var forårsaget af et defekt backup-batteri. Ved at udskifte backup-batteriet og geninitialisere og kalibrere systemet har robotten genoptaget normal drift.
DEL 3 Anbefalinger for daglig vedligeholdelse
Daglig vedligeholdelse er nøglen til at sikre stabil drift af industrirobotter, og følgende punkter bør opnås. (1) Regelmæssig rengøring og smøring Kontroller regelmæssigt industrirobottens nøglekomponenter, fjern støv og fremmedlegemer, og smør dem for at sikre, at komponenterne fungerer normalt.
(2) Sensorkalibrering Kalibrer regelmæssigt robottens sensorer for at sikre, at de nøjagtigt indsamler og giver feedback data for at sikre præcis bevægelse og drift.
(3) Kontroller fastgørelsesbolte og konnektorer Kontroller, om robottens bolte og konnektorer er løse, og stram dem i tide for at undgå mekaniske vibrationer og ustabilitet.
(4) Kabelinspektion Kontroller jævnligt kablet for slid, revner eller afbrydelse for at sikre stabiliteten af signal- og kraftoverførslen.
(5) Reservedelsbeholdning Vedligehold et vist antal nøglereservedele, så defekte dele kan udskiftes i tide i en nødsituation for at reducere nedetiden.
DEL 4 Konklusion
For at diagnosticere og lokalisere fejl er industrirobotternes almindelige fejl opdelt i hardwarefejl, softwarefejl og almindelige fejltyper af robotter. De almindelige fejl i hver del af industrirobotten og løsningerne og forholdsreglerne er opsummeret. Gennem den detaljerede opsummering af klassificeringen kan vi bedre forstå de mest almindelige fejltyper af industrirobotter på nuværende tidspunkt, så vi hurtigt kan diagnosticere og lokalisere årsagen til fejlen, når der opstår en fejl, og bedre vedligeholde den. Med udviklingen af industrien mod automatisering og intelligens vil industrirobotter blive vigtigere og vigtigere. Læring og opsummering er meget vigtigt for løbende at forbedre evnen og hastigheden af problemløsning for at tilpasse sig det skiftende miljø. Jeg håber, at denne artikel vil få en vis referencebetydning for relevante praktikere inden for industrirobotter, således at den fremmer udviklingen af industrirobotter og bedre servicerer fremstillingsindustrien.
Indlægstid: 29. nov. 2024
